角度微分 = 角速度；
角速度微分 = 角加速度
角加速度微分 = 高阶变化率 以此类推角加速度积分 = 角速度；
角速度积分 = 角度；
角度积分 = 角度；到这里就截止了
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调的时候遇到点问题，有时候总线会莫名其妙的死掉。排查后发现读SR2时不能进中断，否则就会死掉。解决方法：读SR2时关总中断
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在原子论坛看到的，拿来备用，这是 原帖地址：http://www.openedv.com/posts/list/9353.htm 设置读写保护后将不能对芯片进行读写和在线仿真，解除读写保护后芯片将会自动清空Flash。在程序里设置或解除读写保护。启动"J-Flash ARM"工具，Target->unsercure chip 就解除了芯片的读写保护.....
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移植好一段时间了，今天做了点优化后决定放出来！具体移植教程以后有时间再写吧，实在想自己移植的童鞋百度一下会发现一大堆教程。
经过优化后，刷屏速度有20帧，超频下还能上到28帧！
240X320的TFT，驱动IC是ILI9320，CPU是STM32F103ZET6，采用FSMC驱动。
如果你的屏幕驱动有变，只需改“LCDDriver.c”这个文件就行了，主要...
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本来在弄UCGUI的优化，弄着弄着突然想看看STM32超频性能如何！测试证明超频144%也就是104M能正常运行，超到112M时LCD就没有显示了但是OS还在运行(运行指示灯正常闪烁)！112M下黑屏有可能是外设速度跟不上或者PCB布局问题，至于112M和更高频率能不能显示，还要做进一步测试才行。不过基本可以肯定的是降低外设速度的话，CPU是可以运行在如此高的频率下！下面一组数据是在不同频率下UC...
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有时硬件问题真真害死人，这代码调试了3天怎样弄都不行，回环模式测试成功，后来发现是vs230坏了，换了个开发板通信成功！
本程序基于3.5库编写，在ST官方开发板上调试通过，成功和51单片机通信。整个工程源码见附件，51源码稍后公开。
void CAN_Mode_Init(void)：CAN初始化函数
u8 Can_Send_Msg(u8* msg,u8 len)：向CAN总...
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