四轴PID
角度微分 = 角速度;
角速度微分 = 角加速度
角加速度微分 = 高阶变化率 以此类推角加速度积分 = 角速度;
角速度积分 = 角度;
角度积分 = 角度;到这里就截止了
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STM32硬件I2C调试
调的时候遇到点问题,有时候总线会莫名其妙的死掉。排查后发现读SR2时不能进中断,否则就会死掉。解决方法:读SR2时关总中断
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