回复Urien：你好 大神 我在匿名看到了你对串级pid的解释 感觉非常好 但是有一点不是很懂 但是那上面有没有地方发表评论 所以就一直追到这里了 希望你看到能给我解释下 【/* 得到外环PID输出（角速度的差值）(实质是相当于内环的P比例项)--------> 3.target_rate与陀螺仪得到的当前角速度作差，得到角速度误差（RateError）乘以kp（外环控制系数 pid[PIDLEVEL]--->(280, 0, 0, 0)）得到给内环的P。 */ //横滚roll：外环控制。输入为角度,输出为角速度。RateError[ROLL] 作为内环的输入。 RateError[ROLL] = pid[PIDLEVEL].get_p(errorAngle[ROLL]) - Gyro_ADC.x; //Gyro_ADC.x:陀螺仪X轴的值 】 这里的解释和代码貌似有点冲突 注释是先求差再乘比例 看到请回复我一下 qq： 997758497  email：997758497@qq.com 万分感谢